画像をクリックすると、リアルタイム・アニメーションが見れます。
パラメータは、以下のとおりです。
Ibody.set(1,0,0, 0,1,0, 0,0,2); L.set(2.0*Math.PI*0.0,2.0*Math.PI*0.0,2.0*Math.PI*5.0); var dt = 1.0/1000.0;
物体は毎秒2.5回だけ回転すべきで、シミュレーションでは正にそうなっています。グラフは、単位四元数の成分を示していますが、これは毎秒1.25回だけ回転します。
リアルタイム・アニメーションでは、物体はゆっくりと回転していますが、これはフレームレートが30fpsしかないからです。