安定か非安定か

あなたのモノリスが宙返りをするかどうかを、色んな状況で調べてみましょう。

図は、物体に固定されたVector3d::UnitZ()の先端を示しています。あなたは、ベクトルが常に上を向いていて、回転が安定であることが見えるでしょう。

初期条件は：

    Ibody << 3.0,0.0,0.0, 0.0,4.0,0.0, 0.0,0.0,5.0;
    Quaterniond q(AngleAxisd(M_PI*0.03, Vector3d::UnitX()));
    L << 0.00, 0.00, 1.00;

Ix < Iy < Izなので、ｚ軸回りの回転は安定であることに注意して下さい。良い視覚的効果を与えるために、物体はｘ軸の周りで少しだけ回転されています。角運動量Lが与えられ、このベクトルは外力やトルクが無いので変化しません。

    Ibody << 3.0,0.0,0.0, 0.0,5.0,0.0, 0.0,0.0,4.0;

今度は、Ix < Iz < Iyにしたので、ｚ軸回りの回転は非安定になりました。