あなたのモノリスが宙返りをするかどうかを、色んな状況で調べてみましょう。
図は、物体に固定されたVector3d::UnitZ()の先端を示しています。あなたは、ベクトルが常に上を向いていて、回転が安定であることが見えるでしょう。
初期条件は:
Ibody << 3.0,0.0,0.0, 0.0,4.0,0.0, 0.0,0.0,5.0; Quaterniond q(AngleAxisd(M_PI*0.03, Vector3d::UnitX())); L << 0.00, 0.00, 1.00;
Ix < Iy < Izなので、z軸回りの回転は安定であることに注意して下さい。良い視覚的効果を与えるために、物体はx軸の周りで少しだけ回転されています。角運動量Lが与えられ、このベクトルは外力やトルクが無いので変化しません。
Ibody << 3.0,0.0,0.0, 0.0,5.0,0.0, 0.0,0.0,4.0;
今度は、Ix < Iz < Iyにしたので、z軸回りの回転は非安定になりました。